江戸時代に入って幕府は、軍事、物流及び参勤交代のため適当な間隔に宿場を置いて、各宿場に人足と荷駄用の馬（伝馬）を一定数常備させ、荷物運搬に当たらせ街道を整備しました。その中の一つが江戸日本橋と福島の白河を結ぶ奥州街道でしたが、白河以北、青森の三厩までをその延長として奥州街道と呼んでいます。 全長約900キロ、約100の宿場がありますが、江戸から数えて金ケ瀬宿は62番目、大河原宿は63番目の宿場でした。大河原宿と金ケ瀬宿は、現在の宮城県大河原町にあたります。